En todos los pueblos de la antigüedad y hasta muy entrados los tiempos modernos las leyes penales aparecen dentro de la más tosca barbarie. Se aplicaba con prodigalidad la pena de muerte en diferentes formas de ejecución, la mutilación, la cárcel, los trabajos forzados, y sobre todo, el azote. Roma en sus primeros tiempos no tuvo leyes escritas, substituyendo la legislación penal por las costumbres de los antepasados hasta que comenzó el derecho escrito con la ley de las XII Tablas, considerada como la fuente de todo el derecho romano. En los comienzos de siglo XVIII apareció el jurisconsulto e historiador holandés Grocio (1583-1635), exponiendo la teoría de que la pena impuesta como castigo debe obedecer fundamentalmente al triple fin que comprende la reparación del daño, la corrección del culpable y la ejemplaridad. En el siglo XVIII el filósofo marqués de Beccaria (1738-1794), con nuevas ideas promovió el germen de una revolución en el campo del Derecho penal, que culminó en el siglo XIX con la creación en Italia en el año 1880 de la "Escuela de Antropología o Sociología Criquial", definida como "Escuela positiva de derecho penal", cuya paternidad se debe al célebre criquialista y antropólogo César Lombroso. El principio fundamental sentado para que las penas correspondan a su objeto, deben reunir, entre otras cualidades, la esencial de ser legítimas, como dimanante de las leyes establecidas; morales, para evitar la mayor corrupción de los que las sufren y corregirlos si es posible; personales, para que recaiga exclusivamente sobre los culpables; iguales, para que no existan privilegios que distingan a los hombres en caso de culpabilidad, y pública para que la conciencia jurídica y el público que conozca el delito conozca también la pena como castigo en beneficio de la autoridad del Derecho. Asimismo debe existir proporcionalidad entre la pena y el delito, ser mayor el daño de la pena que el provecho del delito y tener en cuenta todas las agravantes o atenuantes que aumenten o disminuyan la pena.